Основан волынским князем Владимиром Васильковичем в 1276 г. С 1366 г. – в Великом княжестве Литовском, принадлежал князьям Кейстуту, Витовту, Янушу Мазовецкому, Ягайло. С 1413 г. – центр уезда Трокского, с 1520 г. – Подляшского, с 1566 г. – Берестейского воеводств. В 1503 г. город получил магдебургское право. С 1795 г. – в составе Российской империи, в Брестском уезде Гродненской губернии, в 1795–1940 гг. назывался Каменец-Литовский. В 1921–1939 гг. – в составе Польши, местечко Брестского повета Полесского воеводства. С 1939 г. – в БССР. С 1940 г. – городской поселок, центр района Брестской области, с 1983 г. – город.
    Расположен на реке Лесная.