Заснаваны ў 974 г. Летапісныя назвы – Видбеск, Видебск, Витьбеск, Витепеск. З 1101 г. – цэнтр удзельнага Віцебскага княства. З 1320 г. – у складзе Вялікага княства Літоўскага. З 14 ст. – цэнтр Віцебскага павета, з 1506 г. – цэнтр Віцебскага ваяводства. У 1597 г. атрымаў магдэбургскае права. З 1772 г. – у Расійскай імперыі. У 1772–1777 гг. – цэнтр Віцебскай правінцыі. Як павятовы горад уваходзіў у Пскоўскую, з 1776 г. – у Полацкую губерні, з 1796 г. – цэнтр Беларускай, з 1802 г. – Віцебскай губерні. З 1919 г. – у складзе РСФСР. У 1924 г. вернуты БССР, стаў цэнтрам Віцебскага раёна і Віцебскай акругі. З 1938 г. – цэнтр Віцебскай вобласці, горад абласнога падпарадкавання.
    Цэнтр Віцебскай вобласці і раёна. Знаходзіцца на р. Заходняя Дзвіна.